En eta tesis se proponen un modelo de integración percepción-acción enrobots móviles basado en una representación dinámica del espacio tridimensional.El objetivo que se pretende es conseguir una realimentación continua entreel entorno y el robot cuyo efecto sea la generación y actualización deun modelo interno espacial del mundo. Para ello, se ha desarrollado unsistema software orientado al tiempo real capaz de construir incrementalmenteuna representación del espacio a partir de información visual obtenidadesde una torreta estereoscópica. Junto a este sistema se ha construidoíntegramente un robot móvil dotado de una torreta de visión esteroescópicay que incorpora los elementos de proceso, alimetnación y control a bordo.Los algoritmos desarrollados para la reconstrucción 3D parte de los principiosde la geometría epipolar para obtener un conjunto inicial de correspondencias.A partir de estas medidas, se extrae información adicional utilizando criteriosde planaridad en el espacio. Finalmente, se utiliza la ecuación de difusióndel calor para interpolar incrementalmente el resto del espacio no medido.En cualquier punto del proceso es posible calcular el error de reproyecciónexistente en el modelo 3D interno y utilizarlo para generar movimientosde reorientación de las cámaras y del robot. Con estos movimientos se accedea nuevas regiones del entorno que aportan información complementaria ycontribuyen a mejorar la representación.La información espacial y de luminosidad se integran en el tiempo sobreuna geometría esférica de representación centrada en el robot. Este sistemafunciona como una memoria predictiva directamente acoplada al sistema decontrol de movimientos.Los resultados obtenidos sobre el robot muestran la viabilidad de esteenfoque y sugieren nuevas investigaciones dirigidas a conseguir un mayornivel de autonomía y fiabilidad en la navegación visual de robots móviles.
