Se aborda el problema de la percepción del espacio enagentes autónomos desde dos puntos de vistacomplementarios: la generación de un modelo conceptual yla validación experimental de los aspectos básicos delmodelo sobre un robot móvil.El modelo propuesto se denominan espacio perceptivo yestá formado por una estructura dinámica que interaccionacon módulos de proceso: el módulo visual y el módulomotriz. Está organizada en tres niveles: el espaciointerno, que mantiene un modelo directo de la cinemática,dinámica y estado propioceptivo del agente; el espacioexterno, donde se da la percepción directa delentornocercano; y el espacio extendido, que permiteretener, de forma ordenada y codificada, cantidadesarbitrarias de información espacial. La dinámica delespacio perceptivo busca mantener un estado deequilibrio, que se ve continuamente desestabilizado porla interacción de los módulos visual y motriz. Elresultado de esta dinámica genera, simultáneamentecomportamiento y representación.