La presente tesis doctoral realiza un estudio de los errores más significativos que se producen en el análisis dinámico inverso (ADI) de modelos biomecánicos esqueléticos y propone nuevas técnicas para el tratamiento de cada tipo de error. En concreto, se presenta un procedimiento sistemático para tratar de forma integrada tres fuentes de error: el ruido que introduce el sistema de captura de movimiento en las señales cinemáticas de desplazamiento adquiridas, el movimiento de la piel respecto al sistema esquelético y el efecto del movimiento de las masas de tejido blanco (en adelante mtb). El objetivo es tratar de mejorar los resultados del ADI de sistemas biomecánicos procesando las señales cinemáticas adquiridas. El procedimiento sistemático de tratamiento de errores en el ADI consta de tres fases. Filtrado de las señales de desplazamiento, corrección del movimiento de la piel respecto al sistema esquelético y modelado del efecto de las mtb. Para realizar el filtrado de las señales cinemáticas no estacionarias con impactos. El Análisis de Espectro Singular (SSA) y el Filtro de Hodrick-Prescott. El problema del movimiento de la piel respecto al sistema esqueletar se resuelve corrigiendo las señales de desplazamiento filtradas de forma que satisfagan el conjunto de ecuaciones de restricción cinemática del sistema multicuerpo. Por último, para modelar el efecto de las mtb se propone un modelo con masas de tejido blanco concentradas unidas al sistema esquelético mediante una conexión viscoelástica lineal invariante en el tiempo. Se aplica este procedimientos sistemático a un conjunto de 45 ensayos realizados por cinco sujetos que ejecutan tres movimientos con distinto grado de impacto.El objetivo es llevar a cabo un análisis de sensibilidad de los errores en función del tratamiento de los datos cinemáticos, del tipo de movimiento y del índice de masa corporal del sujeto.Como medida del error del ADI se emplea la diferencia en