La visión por computador tiene como fin extraer e interpretar informaciónbajo diversos niveles de complejidad utilizando la imagen de la escena.Una de las formas de lograr este objetivo es mediante la creación de modelosque permitan analizar de forma efectiva las características de la escena.En esta tesis se proponen nuevas técnicas para la creación de modelos esféricosen vistas parciales y para objetos de forma libre con el objetivo de seraplicados a problemas de reconocimiento y posicionamiento.En primer lugar, se ha realizado una revisión de las distintas técnicasde modelado de datos 3D mediante mallas poligonales. A continuación , sedefine un porcedimiento para adaptar los modelos esféricos existentes amodelos para vistas parciales, definiendo nuevas propiedades topológicassobre la esfera teselada. Como último paso de la técnica de modelado ,se propone un método de fusión de los modelos parciales con el fin de obtenerun modelo complejo del objeto. En esta fase se incluye una técnica quepermite obtener una mejora en la regularización de los modelos totales.Como aplicación de los modelos propuestos se desarrolla un algoritmo dereconocimiento de vistas parciales basado en el acoplamiento de éstas sobreel modelo completo. Este algoritmo aplica de forma secuencial distintosinvariantes globales que van reduciendo los posibles candidatos y las distintaszonas de acoplamiento en torno a ellos.Todas las técnicas propuestas en esta tesis, tanto de modelado como deaplicación al reconocimiento, son validadas experimentalmente a partirde los datos de rango obtenidos con un sensor de rango.