RESUMEN: Esta tesis se enmarca detro de la disciplina de visión por computador 3D. El objetivo general de ésta es tratar el problema de análisis de escenas complejas (varios objetos en la escena, sin restricciones de forma ni posicionamiento, con oclusiones entre ellos y sin diferencias de textura y color) utilizando una única imagen de rango para aportar soluciones de segmentación y reconocimiento. Para ello se presenta, en primer lugar, una técnica original de segmentación de la escena que permite, mediante un proceso distribuido, aislar los objetos que la forman. A continuación se propone un nuevo modelo de representación denomina Imagen de Gradiente de Profundidad Basado en Siluetas (DGI-BS). Éste es empleado en el proceso de reconocimiento de los segmentos que han sido extraidos de la escena. Finalmente, se consigue una reconstruir la escena completa situando los medelos en las posiciones calculadas por el algoritmo.