El interés comercial por los sistemas de aeronaves no tripuladas ha experimentado un aumento constante durante la última década. Con un mercado global de más de 6.000 millones de dólares en 2017 que, según datos de la consultora Gartner, se duplicarán en los próximos años, el aún joven sector de los drones presenta oportunidades en campos tan diversos como la agricultura, la vigilancia, la fotografía aérea, la detección y predicción de incendios, la supervisión de estructuras y edificios, la arqueología y un largo etcétera.Sin embargo, y aunque esta tecnología ha evolucionado rápidamente, aún existen importantes desafíos pendientes de resolver, como los que se mencionan a continuación: - La integración de estas aeronaves en espacio aéreo no segregado. En la actualidad, los drones ya están volando en espacios aéreos específicos y segregados bajo ciertas normas y separadas de los aviones regulares. Sin embargo, la alta proliferación de los UAS (Unmanned Aerial Systems) hace necesario establecer el modo en que estos dispositivos puedan compartir el espacio aéreo con la aviación convencional, donde la seguridad se torna en aspecto clave: detectar obstáculos y evitar colisiones aparecen como problemas fundamentales a resolver para avanzar en esta integración dentro de las normas internacionales. - Inexistencia de drones multipropósito. Existen infinidad de drones en diferentes formatos y con diversas características, pero cada uno de estas aeronaves ha sido diseñada para un uso de aplicación muy concreto, siendo difícil el uso de dicho dron para una tarea para la cual no ha sido diseñado. - La dificultad en la toma de decisiones de manera autónoma y en tiempo real. La ausencia de piloto en estas aeronaves introduce diferentes problemas. Entre otros, el hecho de que se precisa sustituir la capacidad de observación visual del piloto y su capacidad de analizar la situación y tomar decisiones, por una capacidad equivalente obtenida mediante sensores de observación del entorno y procesadores para calcular trayectorias y establecer posibles soluciones en caso de conflicto. Esta tesis se centra en proporcionar soluciones originales y efectivas que permitan la integración de cualquier dron en espacio aéreo segregado y no segregado de manera segura para realizar cualquier tarea u operación de manera autónoma, y abordando los problemas mencionados anteriormente. Para ello, se propone una arquitectura orientada a servicios y dirigida por eventos sobre arquitectura hardware abierta y flexible con patente nacional ES 2611210 A1 resultado de esta tesis. El uso combinado de estas arquitecturas hardware y software facilita la configuración hardware de un dron, así como la definición de las reglas necesarias para realizar los trabajos que le sean encomendados de una manera segura y cumpliendo con la normativa vigente.